機器人伺服電機維修中的常見故障

　　機器人伺服電機常見故障，

　　1、機器人伺服電機為什么會產(chǎn)生軸電流？

　　伺服電機的軸---軸承座---底座回路中的電流稱為軸電流。

　　軸電流產(chǎn)生的原因：

　?。?） 磁場不對稱；

　?。?） 供電電流中有諧波；

　?。?） 制造、安裝不好，由于轉(zhuǎn)子偏心造成氣隙不勻；

　?。?） 可拆式定子鐵心兩個半圓間有縫隙；

　?。?） 有扇形疊成的定子鐵心的拼片數(shù)目選擇不合適。

　　危害：使機器人伺服電機軸承表面或滾珠受到侵蝕，形程點狀微孔，使軸承運轉(zhuǎn)性能惡化，摩擦損耗和發(fā)熱增加，最終造成軸承燒毀。

　　預(yù)防：

　?。?） 消除脈動磁通和電源諧波（如在變頻器輸出側(cè)加裝交流電抗器）；

　?。?） 機器人伺服電機設(shè)計時，將滑動軸承的軸承座和底座絕緣，滾動軸承的外圈和端蓋絕緣。

　　2、為什么一般機器人伺服電機不能用于高原地區(qū)？

　　海拔高度對機器人伺服電機溫升，機器人伺服電機電暈（高壓機器人伺服電機）及直流機器人伺服電機的換向均有不利影響。

　　應(yīng)注意以下三方面：

　　（1） 海拔高，機器人伺服電機溫升越大，輸出功率越小。但當(dāng)氣溫隨海拔的升高而降低足以補償海拔對溫升的影響時，伺服電機的額定輸出功率可以不變；

　　（2） 高壓伺服電機在高原使用時要采取防電暈措施；

　　（3） 海拔高度對直流機器人伺服電機換向不利，要注意碳刷材料的選用。

　　3、機器人伺服電機為什么不宜輕載運行？

　　機器人伺服電機輕載運行時，會造成：

　?。?） 機器人伺服電機功率因數(shù)低；

　?。?） 機器人伺服電機效率低。

　　會造成設(shè)備浪費，運行不經(jīng)濟。

　　4、機器人伺服電機過熱的原因有哪些？

　　（1）負載過大；

　　（2）缺相；

　　（3）風(fēng)道堵塞；

　?。?）低速運行時間過長；

　?。?）電源諧波過大。

　　5、久置不用的伺服電機投入前需要做哪些工作？

　?。?）測量定子、繞組各相間及繞組對地絕緣電阻。

　　絕緣電阻R應(yīng)滿足下式：

　　R＞Un/（1000+P/1000）（MΩ）

　　Un：機器人伺服電機繞組額定電壓（V）

　　P：機器人伺服電機功率（KW）

　　對于Un＝380V的機器人伺服電機，R＞0.38MΩ。

　　如絕緣電阻低，可：

　　a：機器人伺服電機空載運行2～3h烘干；

　　b：用10%額定電壓的低壓交流電通入繞組或?qū)⑷嗬@組串聯(lián)后用直流電烘，保持電流在50%的額定電流；

　　c：用風(fēng)機送入熱空氣或加熱元件加熱。

　?。?）清理機器人伺服電機。

　?。?）更換軸承潤滑脂。

　　6、為什么不能任意起動寒冷環(huán)境中的伺服電機？

　　機器人伺服電機在低溫環(huán)境中過長，會造成：

　　（1） 機器人伺服電機絕緣開裂；

　　（2） 軸承潤滑脂凍結(jié)；

　?。?） 導(dǎo)線接頭焊錫粉化。

　　因此，機器人伺服電機在寒冷環(huán)境中應(yīng)加熱保存，在運轉(zhuǎn)前應(yīng)對繞組和軸承進行檢查。

　　7、機器人伺服電機三相電流不平衡的原因有哪些？

　?。?）三相電壓不平衡；

　?。?）機器人伺服電機內(nèi)部某相支路焊接不良或接觸不好；

　?。?）機器人伺服電機繞組匝間短路或?qū)Φ亍⑾嚅g短路；

　　（4）接線錯誤。

　　8、為什么60Hz的機器人伺服電機不能用接于50Hz的電源？

　　伺服電機設(shè)計時一般使硅鋼片工作在磁化曲線的飽合區(qū)，當(dāng)電源電壓一定時，降低頻率會使磁通增加，勵磁電流增加，導(dǎo)致機器人伺服電機電流增加，銅耗增加，最終導(dǎo)致伺服電機溫升增高，嚴重時還可能因線圈過熱而燒毀機器人伺服電機。

　　9、機器人伺服電機缺相的原因有哪些？

　　電源方面：

　?。?） 開關(guān)接觸不良；

　　（2） 變壓器或線路斷線；

　　（3） 保險熔斷。

　　機器人伺服電機方面：

　　（1） 機器人伺服電機接線盒螺絲松動接觸不良；

　　（2） 內(nèi)部接線焊接不良；

　?。?） 機器人伺服電機繞組斷線。

　　10、造成機伺服電機異常振動和聲音的原因有哪些？

　　機械方面：

　?。?） 軸承潤滑不良，軸承磨損；

　?。?） 緊固螺釘松動；

　?。?） 機器人伺服電機內(nèi)有雜物。

　　電磁方面：

　?。?） 伺服電機過載運行；

　?。?） 三相電流不平衡；

　?。?） 缺相；

　?。?） 定子，轉(zhuǎn)子繞組發(fā)生短路故障；

　?。?） 籠型轉(zhuǎn)子焊接部分開焊造成斷條。

　　11、起動機器人伺服電機前需做哪些工作？

　?。?）測量絕緣電阻（對低電壓機器人伺服電機不應(yīng)低于0.5MΩ）；

　　（2）測量電源電壓。檢查伺服電機接線是否正確，電源電壓是否符合要求；

　　（3）檢查起動設(shè)備是否良好；

　　（4）檢查熔斷器是否合適；

　?。?）檢查機器人伺服電機接地，接零是否良好；

　　（6）檢查傳動裝置是否有缺陷；

　?。?）檢查機器人伺服電機環(huán)境是否合適，清除易燃品和其它雜物。

　　12、機器人伺服電機軸承過熱的原因有哪些？

　　機器人伺服電機本身：

　?。?） 軸承內(nèi)外圈配合過緊；

　?。?） 零部件形位公差有問題，如機座、端蓋、軸等零件同軸度不好；

　?。?） 軸承選用不當(dāng)；

　?。?） 軸承潤滑不良或軸承清洗不凈，潤滑脂內(nèi)有雜物；

　?。?） 軸電流。

　　使用方面：

　　（1） 機組安裝不當(dāng)，如伺服電機軸和所拖動的裝置的軸同軸度一合要求；

　?。?） 皮帶輪拉動過緊；

　?。?） 軸承維護不好，潤滑脂不足或超過使用期，發(fā)干變質(zhì)。

　　13、伺服電機絕緣電阻低的原因有哪些？

　　（1） 繞組受潮或有水侵入；

　　（2） 繞組上積聚灰塵或油污；

　　（3） 絕緣老化；

　　（4） 機器人伺服電機引線或接線板絕緣破壞。